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(1)程序控制系统:9 G1 Q t; P8 ]/ V/ }) t+ u5 d
7 p& z1 @, Z8 z6 P% r通过对每个自由度施加一定的规则控制函数，机器人可以实现所需的空间轨迹。
: M/ ^8 s4 z5 a; c
" d3 h8 L B) U& l5 @$ i(2)自适应控制系统
* p* Q E" ?# O$ ^1 z
$ G& F) r# K- @当外部条件变化时,为了确保所需的质量或提高控制质量与经验的积累,这个过程是基于观察状态的操作符和伺服误差,然后调整非线性模型的参数,直到消失的错误。该系统的结构和参数可以随时间和条件自动变化。
3 e" y, ?3 P7 q# T& x+ i! Y' i5 q2 a$ I, P+ A$ x1 X8 v9 L
(3)人工智能系统:" Q/ U' G, C4 F, \. S
" N% S' s* E+ t) |- h* w
无法预先编制运动程序，需要根据所获得的周边状态信息实时确定控制功能。
' a d2 E8 G( [: U2 Q' a! J' W
1 S1 C- U P, @* ^1 q- Q A1 j驱动方式:参见工业机器人驱动系统。
4 G* a) g) B' {: N: N7 F2 U
9 D+ m# S" i+ { g2 `5 x(4)点位式:
2 y, j0 \: ^0 E* H2 z1 J( G9 N) r% p! |/ W* Y
要求机器人精确控制末端执行器的位姿，该位姿与路径无关;; v6 }2 H( R0 N/ E4 l1 h y2 h
# ?% F; r" H. L3 t! @+ x$ k(5)轨迹式:( F$ H W) h( u7 B/ W0 |- z+ H
0 Z# U) w# G& x
要求机器人按照所教的轨迹和速度移动。
: r* f( S N7 {
4 B& x& U+ m8 {(6)控制总线:
& E. P, Z% c% s" U# ~% f1 o: q8 u9 H. D Z0 y; E0 I! r3 f' O
国际标准总线控制系统。控制系统的控制总线采用国际标准总线，如VME总线、多总线、STD总线和PC总线。
% J; [0 e! C/ L8 V" `$ T& v5 k
8 Q) W8 g8 `% b1 {
# a; @% @/ A5 J+ |. X(7)定制总线控制系统:
' E/ s/ o; e' h& Y& f
8 G- G1 g8 Y4 T, L# O" k所使用的总线应由制造商定义为控制系统总线。- E" `% U3 Q$ D& w
3 M# J2 U8 h- [$ }4 e
(8)编程模式:
4 |# D/ Q$ e8 q+ H' I1 S& [( w# e
/ I0 V2 m6 i2 v; X物理设置编程系统。操作人员设置固定限位开关，实现启停程序操作。只能用于简单的拾放作业。, c5 N1 @! q" a) o; ]( u4 a: x
$ B; n2 S- h/ z* L8 X/ ]) U(9)在线编程:* c0 O4 L- L% r V' X/ U
# B: ]( L' [8 C$ H( z
操作信息记忆过程的编程模式是通过人机教学来完成的，包括直接教学(即手拉手教学)、模拟教学和教学箱教学。
7 i! z- H3 x0 T) n0 g9 o8 ~
0 g& X- T$ R2 U& v* d(10)离线编程:
: B/ W( k- p% z* k: J: _) Z. M2 n9 g: T; \2 L
它不是直接对实际机器人进行教学，而是从实际工作环境中分离出来生成教学程序。利用机器人和编程语言，远程离线生成机器人操作轨迹。
4 p& Q2 o$ s! N% E2 Q( }' g
2 c4 O, L5 k6 v" R: z1 Z w以上是深圳市旭日东自动化设备工程有限公司小编对工业自动化控制系统分类的介绍，希望对大家有所帮助。
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发表于 2022-3-8 15:00:47
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